Seriál nás zavedie medzi agentov medzinárodnej proti-zločineckej organizácie S.H.I.E.L.D. (Strategic Homeland Intervention, Enforcement and Logistics Division). Tá má za úlohu chrániť planétu našu Zem pred najväčším zlom, domácim, i mimozemským. S.H.I.E.L.D. je organizácia, ktorá dala dokopy iniciatívu Avengers, do ktorej patrí niekoľko jedincov obrovskej sily a nadprirodzených schopností.

Spisovateľ Rick Castle sa zrazu ocitá na oddelení vrážd newyorskej polície po tom, čo sa jeden z jeho fanúšikov rozhodne napodobňovať vraždy podľa jeho kníh. Po vyriešení prípadu ostáva na oddelení a spolupracuje s prísnou vyšetrovateľkou Kate Beckettovou, ktorá vie, čo chce a darí sa jej riešiť prípad za prípadom. Jediné, čo ju hnevá, je Castlova prítomnosť, no jej nadriadený je spokojný s konzultantom a spisovateľom v jednej osobe, a preto si musí Beckettová naňho zvyknúť. Castle zároveň hľadá v Beckettovej inšpiráciu pre hlavnú hrdinku jeho ďalších kníh.

Ed Mercer konečne dostáva šancu veliť svojej vlastnej lodi. Je mu priradená USS Orville, s ktorou bude brázdiť vesmírom a plniť dobrodružné misie. Problém by mohol byť v tom, že prvou dôstojníčkou bude jeho bývalá žena.